(1) Die Anfänge H.s gehen auf das letzte Viertel des 9. Jahrhunderts zurück, als in der Niederrheinischen Tiefebene auf einem natürlichen Geländesporn am Rand des Rurtals eine Erdhügelburg (Motte) auf dem heutigen Burgberg entstand. Sie dürfte als Zufluchtsort für die Bewohner der unterhalb des Bergs gelegenen Siedlung und als Schutz für die Straße gedient haben, die westlich der Burg von Jülich kommend über Linnich nach Roermond an der Maas führte. In Linnich bestand ein Anschluss an die Handelsstraße von Köln nach Antwerpen. 1085 wird zum ersten Mal eine an dieser Stelle befindliche Burg erwähnt. Sie diente als Zentrum einer aus Reichsgut entstandenen Herrschaft, die sich im Besitz der mit den Grafen von Wassenberg eng verwandten Herren von H. befand, als deren Stammvater Dietrich Flamens (um 1035-1082) gilt. Sein Sohn Goswin I. (†1128) wurde über seine Heirat mit Oda von Walbeck (†1152) Herr von Valkenburg an der Geul bei Maastricht, wo er um 1115 eine Burg erbauen ließ. Damit erhielt die H.er Dynastenfamilie einen weiteren Standort, der etwas mehr als 30 km in südwestlicher Richtung von H. entfernt lag und sich mit H. die Funktion einer Residenz geteilt haben dürfte.
Der hohe Rang der H.er, die nie den Grafentitel führten, wird u.a. dadurch deutlich, dass Philipp von H. 1167-1191 als Erzbischof von Köln und als Reichskanzler hervortrat. Er gehörte der ersten H.er Linie an, deren letzter Abkömmling Gottfried I. 1190/91 gestorben ist. Dessen Tochter Adelheid (vor 1175-vor 1217) wurde mit Arnold II. von Kleve (†1202) vermählt. Beide begründeten die Linie Kleve-H., die aber nur kurze Zeit bestand. Sicher von H. aus amtierte der Ehemann deren Enkelin Agnes (um 1217-1267), die um 1233 Graf Heinrich I. von Sponheim (†1258) geehelicht hatte. Dieser trat zugleich als Inhaber der Herrschaften Blankenberg/Sieg (heute Ortsteil von Hennef) und Löwenberg mit Sitz auf der Löwenburg (heute Stadt Bad Honnef) in Erscheinung. Beide begründeten die zweite H.er Linie, die nach der Niederlage des Kölner Ebf.s in der Schlacht bei Worringen 1288 ihre Politik nach Brabant und später nach Burgund ausrichtete. Dies hängt auch damit zusammen, dass Dietrich IV. von H. (†1361) über seine Mutter Mechthilde die Grafschaften Loon (frz. Looz) und Chiny erbte, weswegen er sich Graf von Loon, Graf von Chiny und dann erst Herr von H. nannte. Auf ihn geht die Linie Loon-H. zurück.
Sein Neffe Gottfried III. (†1395) verkaufte Chiny und verlor Loon an das Bistum Lüttich, führte aber den Titel eines Grafen von Loon weiter. Über seine Heirat mit Philippa von Jülich (†1390) erhielt er 1357 ein Viertel dieses Hzm.s. Ihr Sohn Johann II., genannt der Streitbare (†1438), und dessen Nachkommen trugen daher zusätzlich den Titel eines Herrn von Jülich und betonten damit neben einem Anspruch auf einen Teil des Hzm.s auch ihre Ebenbürtigkeit; Johanns II. gleichnamiger Sohn war als Johann VIII. (1393-1459) Bischof von Lüttich und somit geistlicher Reichsfürst. Er war zudem an der Verwaltung der Herrschaft H. zur Zeit seines Bruders Johann III. (1395-1443) entscheidend beteiligt. Der erbende Sohn Johann IV. (†1448) hatte seinen politischen Schwerpunkt in Brabant, wo er Burggraf von Antwerpen war. Er vermählte seine Tochter Johanna (†1469) mit Johann von Nassau-Saarbrücken (1455-1511). Unter den aus dieser Ehe hervorgegangenen beiden Töchtern ging die Selbständigkeit verloren: Elisabeth (1459-1479) hatte 1472 Herzog Wilhelm IV. von Jülich-Berg (1455-1511) geheiratet und die Herrschaften H., Löwenberg, Diest und Zichem mit in die Ehe gebracht, und ihre jüngere Schwester Johanna (1464-1521) verkaufte 1483 ihre Erbansprüche an Herzog Wilhelm. Damit war das Ende der eigenständigen Herrschaft H. besiegelt.
Für das Herzogtum Jülich-Berg bedeutete das eine Vergrößerung um etwa 130 km2 nach Nordwesten. H. bildete ab 1484 ein eigenes Amt. Die Burg wurde zur Landesburg und Sitz eines Amtmanns.
(2) Um die Burg entstand eine Siedlung, die 1255 erstmals als oppidum bezeichnet wurde. Topographisch prägend war der Umstand, dass südlich der Burg auf dem durch einen Wassergraben abgetrennten heutigen Kirchberg ein Vorburg genannter Bereich lag, wohl ursprünglich der Fronhof der Grundherrschaft H. Im 12. Jahrhundert erhielt das Areal der späteren Stadt wahrscheinlich eine Mauer, von der das auf dem Kirchberg erbaute und durch eine Mauer geschützte Gangolfstift als Immunität ausgespart blieb. Die Entwicklung zur Stadt wurde durch die Zerstörung von Burg und Siedlung 1144 durch Heinrich von Limburg (im Auftrag König Konrads III. wegen Besitzstreitigkeiten um verschiedene Reichslehen) nicht gehemmt.
Eine Stadtrechtsverleihungsurkunde hat sich nicht erhalten, weswegen die Frage nach einem Aussteller offenbleiben muss; dass Heinrich von Sponheim zwischen 1242 und 1254 H. Stadtrechte verliehen haben soll, ist bloße Vermutung. Spätestens 1291 lässt sich mit der Erwähnung von Bürgermeistern auf eine gewisse kommunale Mitverwaltung schließen. Außerdem wird 1298 der edelfreie Dietrich von Rennenberg als Stadtschultheiß genannt, der seitens der Herrschaft Aufsichtsrechte wahrgenommen haben wird.
Wie die städtische Selbstverwaltung sich weiter entwickelte, lässt sich nicht sagen, da hierzu Quellen fehlen. 1436 bestätigten Johann II. von Loon und dessen ältester Sohn Johann III. den Bürgermeistern, Schöffen und Bürgern der Stadt ihre Rechte. Danach urteilten die Schöffen auch über Kriminalfälle nach Landrecht. Außerdem erhob die Stadt Akzise. 1472 wurden die Rechte erneuert.
Zu Ende des 13. Jahrhunderts wurde die Ummauerung ausgedehnt und die Stiftsimmunität miteinbezogen. Die Stadtmauer hatte zwei Tore, das Bruchtor im Norden und das Feldtor im Süden. Vieles deutet darauf hin, dass die Herren von H. ab dem 13. Jahrhundert bei der Bebauung vom Burgberg aus in Richtung Norden einem vorgegebenen Plan folgten. Bis heute ist im Stadtgrundriss die fast rechtwinklige Zweistraßenanlage mit der Apfelstraße im Westen und der Hochstraße im Osten erkennbar. Vielleicht ist die Stadt später nach Nordosten bis zur Lieckstraße erweitert worden. Ob dabei oder in einem weiteren Schritt der Markt im Nordosten angelegt wurde, ist nicht zu beantworten. Es mag sein, dass er das Zentrum einer aufgegebenen Siedlung gewesen ist. Die Kosten für den Bau und Unterhalt der Tore, Türme und Mauern trug die Stadt. Ab 1539, vor dem dritten Geldrischen Erbfolgekrieg, erfolgte ein festungsartiger Umbau, der die Stadt 1542 aber nicht vor einer Besetzung durch habsburgische Truppen schützen konnte. 1794 besetzten nach Beschießung und Belagerung französische Soldaten die Stadt.
In H. gab es die üblichen Gewerbe der Weiterverarbeitung von Agrarerzeugnissen, der Lebensmittelzubereitung, des Hausbaus und der Bekleidungsherstellung; Zünfte gab es nicht. Vom 14. bis zum 18. Jahrhundert war die Tuchherstellung von Belang. Eine Besonderheit stellte die Verarbeitung des im H.er Umland angebauten Färberwaid dar.
(3) Die im Bereich Vorburg gelegene Pfarrkirche war vermutlich Eigenkirche der Herren von H., die das Patronatsrecht besaßen. 1201 wird erstmals ein Pfarrer genannt. 1254/1255 erfolgte die Inkorporation der Kirche, die wohl ein Johannes Evangelist-Patrozinium gehabt hat, nebst ihren beiden Außenstellen (Kapellen) in Kirchhoven und Rurkempen (beide heute Stadtteile von H.) in das Gangolfstift, dessen Kirche zu Anfang des 12. Jahrhunderts erbaut worden war. Diese ruhte auf einem archäologisch nachgewiesenen frühromanischen Vorgängerbau auf. Die Gangolfkirche nutzten sowohl die Stiftskanoniker als auch die Pfarrgemeinde. Die Pfarre gehörte zum Dekanat Susteren im Archidiakonat Kempenland in der Diözese Lüttich und versah die Seelsorge auch in der näheren Umgebung, sodass sie eine Mittelpunktfunktion ausübte.
Beträchtliche Bedeutung kommt den beiden von den H.er Dynasten gegründeten geistlichen Institutionen zu. Als erste entstand das Gangolfstift, das dem Ort H. bereits vor der Stadtwerdung eine Zentralität verlieh. Der im Bereich der Vorburg auf dem Kirchberg angesiedelte Konvent wurde um 1128/29 von Oda von Walbeck, Witwe Goswins I. von H., für ihre Memoria und die ihrer Familie gegründet. Sie stattete das Stift reich aus, später erfolgten weitere Zuwendungen. Zu der bereits erwähnten Inkorporation der H.er Pfarrkirche kamen bis zum Ende des 15. Jahrhunderts vier weitere Pfarren im Umkreis hinzu. Streitigkeiten zwischen den Stiftskanonikern und der Stadt (die Besteuerung und Gerichtsstand betreffend) blieben nicht aus. 1290 ließ sich das Stift seine rechtliche Sonderstellung durch Dietrich II. bestätigen (wiederholt 1480 durch den Herzog von Jülich-Berg). 1257 ist das Stift vom Kirchberg in die Stadt verlegt worden. 1290 wird das »Gasthaus« als karitative Einrichtung erstmals erwähnt, das von Stift und Stadt gemeinsam verwaltet wurde. Dessen Haupteinnahmen stammten aus einer Stiftung Gottfrieds II. (†1313). In der Gangolfskirche fanden Johann II. von H. (†1438), dessen Frau Margaretha von Brederode-Gennep (†1419), Bischof Johann VIII. von Lüttich (†1459) und Johann III. von H. (†1443) ihre letzte Ruhe. Das Hochgrab für diese schuf wahrscheinlich ein Künstler aus Brabant, wohin neben den engen politischen zusätzlich kulturelle Kontakte bestanden.
In Weiterführung der Memorienstiftung seiner Mutter Oda gründeten Goswin II. (†1168) und seine Ehefrau Aleidis von Sommerschenburg (†um 1180) um 1140 im Westen außerhalb der Stadt ein Prämonstratenserdoppelstift, das an Bedeutsamkeit dem Gangolfstift nicht nachstand. Im Geldrischen Erbfolgekrieg wurde es 1542 zerstört. Spätestens um die Mitte des 15. Jahrhunderts ist es in ein dem Adel vorbehaltenes Damenstift umgewandelt worden. Zu Zeiten seiner Gründung hatte es eine großzügige wirtschaftliche Ausstattung erfahren, die später noch erweitert wurde. In der Umgebung H.s besaß es mehrere Patronatsrechte. Dem Stift wurden mehrere Pfarreien inkorporiert (1201 Geilenkirchen mit der Filiale Teveren, 1263 Brachelen [heute Stadt Hückelhoven/Kreis H.], Höngen [heute Ortsteil der Gemeinde Selfkant/Kreis H.], Hünshoven (heute Ortsteil der Stadt Geilenkirchen] und 1343 Gangelt).
Eine Bruderschaft ist erstmals für 1312 belegt. Sie kann der 1346 erwähnten Sakramentsbruderschaft entsprechen. 1400 gründete Johann II. von Loon eine Schützenbruderschaft. Weitere Bruderschaften sind wohl vor 1502 entstanden.
Eine reformierte Kirchengemeinde bildete sich um 1565. Sie konnte 1609 ihren ersten öffentlichen Gottesdienst abhalten.
Das Gangolfstift unterhielt ab dem 12. Jahrhundert eine Schule, mit dem Ziel den Kanonikernachwuchs auszubilden. Anfang des 16. Jahrhunderts wurde sie zu einer allgemeinen Lateinschule umgewandelt. Der katholischen Mädchenbildung widmete sich als Hauptaufgabe das 1682 gegründeten Pönitentinnenkloster.
(4) Im 17. und 18. Jahrhundert wurde H. immer wieder von Stadtbränden getroffen. 1683 vernichtete ein Brand den nördlichen Teil der Stadt, darunter das Rathaus (mit dem Archiv) auf dem Markt und die Burg. Beide wurden nicht mehr wieder aufgebaut.
Die beiden Stadttore sind im 19. Jahrhundert abgerissen worden. Das H.er Rathaus, das separat auf dem Markt gestanden hatte, brannte ebenfalls 1683 ab. Es wurde nicht mehr aufgebaut.
Eine sehr vereinfachte und schematisierte Darstellung H.s fertigte Johann Franz von Welser 1720 für seine Landesbeschreibung des Hzm.s Jülich an, sie findet sich im Codex Welser.
(5) Die Stadt H. besaß durch die Anwesenheit der Burg als Herrschaftssitz, auch als Amtssitz, eine Zentralität für das Gebiet der Herren von H. und später für das Amt H., sowie durch die Pfarrkirche und die beiden Stifte eine kirchliche Mittelpunktfunktion für das direkte Umland. Ergänzt wurde die Zentralität durch einen Getreidemarkt, der für 1350 belegt ist; die Bezeichnung weist darauf hin, dass es noch einen weiteren Markt gegeben haben dürfte. Eventuell diente die Hochstraße auch als Straßenmarkt, sie ist in ihrem südlichen Teil etwas breiter als die parallel verlaufende Apfelstraße. Zur Verarbeitung des Getreides wurde spätestens zu Anfang des 14. Jahrhunderts an dem »Junge Wurm« genannten Kanal innerhalb der Stadt eine Mühle erbaut, die 1307 von Gottfried II. für 100 Malter Roggen jährliche Erbpacht vergeben wurde. Unmittelbar vor der Stadtmauer und dem Feldtor entstand 1457 die Dahlmühle des adligen Damenstifts. Beide waren Bannmühlen für die Stadt und für Teile zweier umliegender Dörfer. Im 15. Jahrhundert spielte neben dem Getreide- auch der Waidanbau in der Umgebung H.s eine Rolle. Deshalb wurde in H. eine Waidmühle errichtet.
Auf eine untrügliche wirtschaftliche Bedeutung H.s weisen die Anwesenheit von Lombarden, die herrschaftliche Münzprägung und die Nutzung der Stadt als Einlager im 14. Jahrhundert hin. Außerdem besuchten Kaufleute aus H. wegen der guten Anbindung an die Verkehrswege nach Brabant die dortigen Messen. Über eine Marktrechtsverleihung ist nichts bekannt. Aber die Stadt besaß die Marktgerichtsbarkeit. Sie wachte über Maß und Gewicht, die auch für die Umgebung Gültigkeit hatten. Schon früh werden sich Gewerbetreibende niedergelassen haben, die Aufträge für die Burgbewohner und andere in der Siedlung wohnende Bedienstete sowie die innerhalb und außerhalb H.s lebenden Bauern erledigten. Erst 1529, als H. längst keine Residenz mehr war, erhielt die Stadt je einen Jahrmarkt im Sommer und im Herbst.
(6) H. lässt sich für das 14. und 15. Jahrhundert als Residenzstadt bezeichnen, da die Herren von H. den Ort maßgeblich prägten. Neben der Burg sind insbesondere die beiden Stiftskirchen zu nennen. Über die Beziehungen zwischen Stadtgemeinde und Hof lassen sich keine näheren Aussagen machen außer, dass sich die wirtschaftlichen Beziehungen auf Lieferungen von Naturalien an die Burgbewohner und die Erledigung von Aufträgen durch die Gewerbetreibenden in der Stadt konzentrierten.
(7) Die städtische Überlieferung überwiegend ab dem 19. Jahrhundert findet sich im Stadtarchiv Heinsberg. Im Landesarchiv Nordrhein-Westfalen Abteilung Rheinland in Duisburg befindet sich der Bestand Herrschaft H. (110.08.00). Einige Urkunden daraus sind ediert bei Ritz, Wilhelm: Burg, Stadt und Amt Heinsberg, in: Allgemeines Archiv für die Geschichte des preußischen Staates, Bd. 18, Berlin 1835, S. 301-361.
Vom Codex Welser befinden sich zwei leicht variierende Ausfertigungen in München, Bayerische Staatsbibliothek (cgm 2635) und in Köln, Historisches Archiv der Stadt.
(8)Corsten, Severin: Das Dominalgut im Amt Heinsberg von den Anfängen bis zum Ende des 18. Jh.s, Bonn 1953 (Rheinisches Archiv, 43). - Funken, Hans-Peter: Heinsberg 700 Jahre, Heinsberg 1956. - Corsten, Severin: Das Heinsberger Land im frühen Mittelalter, in: Annalen des Historischen Vereins für den Niederrhein 161 (1959) S. 5-64. - Meurer, Peter H.: Von der Motte zur Festung Heinsberg, Fragen zum Heinsberger Stadtgrundriß, in: Heimatkalender des Kreises Heinsberg 1978, S. 33-41. - Corsten, Severin: Heinsberg und das Selfkantgebiet, in: Heimatkalender des Kreises Heinsberg 1988, S. 19-36. - Piepers, Wilhelm: Heinsberg, in: Archäologie im Kreis Heinsberg, Heinsberg 1989 (Schriftenreihe des Kreises Heinsberg, 5), S. 332-342. - Gillessen, Leo: Kreis Heinsberg - Ein historischer Überblick, Heinsberg 21992 (Museumsschriften des Kreises Heinsberg, 13). - Preuss, Heike: Heinsberg - Gangolfstift sowie Heinsberg - Marienstift, in: Nordrheinisches Klosterbuch, Teil 2, Siegburg 2012, S. 471-493. - Bijsterveld, Arnoud-Jan: Machts- en territoriumvorming: van Karolingische kernregio tot territoriale lappendecken, 900-1200, in: Limburg. Een geschiedenis, Bd. 1, Maastricht 2015, hg. von Paul Tummers u.a., S. 207-240, hier S. 234f.